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Honda“ASIMO”、ソニー“QRIO”開発者に聞く　ロボット開発技術がSFアニメを超える日

Honda“ASIMO”、ソニー“QRIO”と、たて続けに２つのロボットが走ることに成功。一方、もっと身近な二足歩行ロボットとしてZMPから“nuvo”が発表された。いよいよエンジニアの原点ともいわれるアトムやガンダムが現実になろうとしているのか。ロボット開発の最前線に迫る！

（取材・文／中村伸生　総研スタッフ／宮みゆき　イラスト／有田満弘）作成日:05.01.26

ガンダム世代が二足歩行ロボットを生み出し、次世代へとつなぐ

　携帯テレビ電話や浮上式列車、個人宇宙旅行など、前世紀の半ばまでにSF作家が想像した未来のテクノロジーが次々と実現している（未だ実現の糸口が見えないのはタイムマシンぐらいか）。では、マンガやアニメのようにロボットが人間の友人として社会に溶け込む時代は、すぐそこまでやってきているのだろうか。まずはロボット市場に精通したアナリストとして知られる富士キメラ総研の足立吉弘氏に、ロボットテクノロジーの変遷について伺った。

「ロボットを実現しようとする最初の波は60年代後半に起きました。これは50年代に少年誌でアトムを見て育った団塊世代によるものです。上の世代はまず、ロボットに原子炉や宇宙空間など人間が近づきにくい場所での作業を託そうとしました。最初は人のカタチをした姿を構想したでしょう。でも、それは目的に特化して合理化され、最終的には80年代に産業ロボットとして社会に定着しました。次がガンダムを見て育った世代による第二の波。そう、現在の二足歩行ロボットを成功させた30～40代のエンジニアです」。

　第一の波が産業ロボットという成果物を生んだのなら、今の第二の波は何をもたらすのだろう。足立氏は続けて話す。
「実は二足歩行をさせる技術は今のところエンタメの要素しか見えていないのかもしれません。人間の生活や社会の運営を大きくサポートしてくれるロボットの実現を目指すのであれば、本来は不安定な二足歩行をさせることが意味を持つとは考えにくいからです。でも、人に近づけたいというエンジニアたちの意欲は、高度な制御技術や認識技術、AIを発展させました。歩いた！踊った！走った！という感動は、将来の開発の担い手である子供たちをロボット技術に大きく引き寄せました。それが第二波の一番の成果物ではないでしょうか。TVアニメのようなスーパーロボットは第三の波、ことによると第四の波を待たなければならないかもしれませんね」。

　自動車会社であるHondaが二足歩行ロボットを開発する。姿勢制御技術の開拓か？プロモーション目的か？およそ本業とかけ離れた製品へのチャレンジに、当初は周囲も戸惑った。ところがHondaは初代ASIMOを完成させ、世界初の二足歩行ロボットの称号を得た。では、実際のところHondaの目的は何だったのだろうか。ASIMO開発に大きく関った同社の重見氏に聞いてみた。

「1996年にヒューマノイドロボットを開発する専任チームに異動したのですが、当時から今に至るまで、ロボット開発技術そのものを自動車に転用していくという具体的な例はありません。むしろこれから、制御技術、画像処理、知覚認識技術などが応用できるようになればよいと考えています。ASIMO開発のメインテーマは、人間と共存、協調できる新たなモビリティーを目指して、実環境のなかで、すばやく状況を判断して、機敏に行動することを可能とするという、新しいモビリティーへのチャレンジなのです。その私たちの開発意欲をかき立てた一番の源泉は、世界各国に披露した際にHondaをあまり知らない子供たちにも支持されたことです。“かわいい”“すごい”と目を輝かせる子供たちの国境を超えた期待に応えていきたいんです」。

　技術に対するチャレンジスピリットが脈々と流れるHondaでは、ASIMOの開発はエンジニアのお遊びや企業PRなどではなく、まさに『本業』と言えるだろう。

Hondaが目指すのは親しみやすいロボット

　先ごろ、とうとう走ったASIMOだが、新型は走るだけではなく様々な点が進化している。すばやく機敏に動くことに加え、握手の柔らかさや動きの柔軟さなど親しみやすさも向上しているそうだ。この辺りにHondaが目指すロボット像が見えるのではないだろうか。

　そんなASIMOはすでにリースでの貸し出しビジネスを実施している。多くの企業で派遣社員？として愛嬌を振りまいているのだ。それではコンシューマ向けのASIMOはいつ登場するのだろうか。
「目指しているのは、家庭用でありますが、高度な細かい作業は、まだまだ時間がかかるでしょう。まずは、軽いものを運べるなどのお手伝いができる友達のような存在としてお目にかかれる日も来るでしょう」。

株式会社本田技術研究所
和光基礎技術研究センター
ASIMO開発室　主任研究員
重見　聡史氏

自動車のコントロールユニット開発担当から異動。ロボット技術者として原点となったキャラクターは、友達として存在するロボットで、しいて言えば「ドラえもん」や「Ｒ２Ｄ２」などがイメージに近いそうだ。

ただ単に歩くという動作は、ASIMOにとってはるか昔の技術だ。
新型では、移動のスピードアップのために伴う足のスリップや空中でのスピンを防止しつつバランスを取るために、上半身の曲げやひねりを積極的に用いる新姿勢制御理論を構築し走りを実現した。こうした“運動神経の成長”のために、センサー→CPU→モーターへの応答速度を4倍にし、センシング技術自体も大幅に引き上げられた。以上の進化から、制御（ソフト・電子回路）技術や機構設計、各種認識技術、AI、アクチュエーター（モーター）などのエンジニアが活躍、または参画候補として考えられる。

　エンターテインメントロボットのAIBOをヒットさせるなど、コンシューマ向け製品の領域ではさすがのセンスと技術を見せてくれるソニー。同社が開発した二足歩行ロボットであるQRIOも、発表時にパラパラを踊って登場するなど、当初から芸達者ぶりを見せてくれた。現在はソニーのコーポレートアンバサダー（親善大使）として世界中で大活躍中。そのQRIOもどんどん成長を遂げている。世界で最初に“走る”など、エンターテイナーとしての基礎運動能力は高く、ボールを自分で認識して蹴っては追いかけるサッカー遊びの様子や、音のする方に首を向けたり歩み寄ったりするしぐさは、人間の幼児と戯れるような癒しを与えてくれる。そのほかにも、名前を呼べば識別して反応するし、最近ではパターゴルフも習得中だそうだ。

将来のパートナーを目指して不可欠な条件を磨いているQRIO

　このようにエンターテインメント性を進化させる一方で、開発者たちはコンシューマ製品と同様に品質を高めていった。QRIOの生みの親の一人であり、二足歩行ロボットとして重要な脚部を担当する五十嵐氏は次のように語る。

「現在のQRIOは運動能力や学習能力を高めただけではありません。むしろそうした進化以上に気を入れて取り組んだのは安全性・信頼性の向上です。たとえば子供の遊び相手になるQRIOが、ケガの原因になってはいけません。指を挟み込まない形状や動き、あるいは挟まらないようにするセンサーなど、安全対策を施しました。さらに、常に仕様通りの能力を安定して発揮させるために信頼性も高めています。踊りがヘタな、あるいは転びやすいQRIOであってはならないのです。耐久性も向上させました。かわいそうでしたが、わざと転倒させたりして起き上がらせる試験を重ねました」。

　ロボットは常に開発者がそばにいてメンテナンスしているようでは一般に普及できない。以上のような開発者たちの地道な努力による品質向上があってこそ、QRIOのような友人ロボットと生活できる日が近づいてくることを思い知らされた。

ソニー株式会社
エンタテインメントロボットカンパニー
五十嵐　健氏

ソニー全社の技術交換会でロボット開発を知り、MDの機構設計部門から希望して異動。ロボット技術者として原点となったキャラクターはガンダム。小学校4年生の頃から入れ込んでいたという。

運動能力とともに表情豊かな表現力を一段とアップさせているQRIO。
そのために、QRIOには自社製の64ビットRISCプロセッサやリアルタイムOSが搭載されるなど、ソニーが持つ先端ITが総動員されている。今後はこうした基本性能向上に加えて、エンターテインメント能力をさらに身につけるべく、情報端末として通信機能の充実や、話し相手として双方向のコミュニケーション能力を磨いていくことが構想されている。AVを中心とした情報家電の開発スキルが投入されていくに違いない。

　ASIMOもQRIOも、一般の家庭に普及するまで、もう少し待たなければならない。採算ベースに乗る“工業製品”としては、まだまだ開発段階なのである。その一方で、間もなく世界初市販開始！とウワサされる二足歩行ロボットがZMPのnuvo（ヌーボー）だ。

　宮本氏は大学時代の研究からして「人間共存ロボット」。ZMPの存在を知ってカーナビメーカーから転職してきた。梅野氏は元ゲームメーカーの機構設計エンジニア。小さい会社だけに、やろうと思えば何でもでき、開発の全体に関れるのが魅力と言う。

　ロボットベンチャーのZMPが巨額の開発投資が必要とされるヒューマノイド型ロボットの開発（と販売）に成功した理由は幾つか挙げられる。最初に、母体となった技術として科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクトの中型ヒューマノイドの運動制御技術があったこと。そして、数々の大学・企業とのコラボレーションを進めたことが大きい。

　たとえば衝撃吸収とグリップ性能に優れるnuvoの専用シューズはミズノ製だ。さらに身長390ミリと小型化することで安全性能や耐久性の向上を図り、上腕部の機能を限定したり、大幅に汎用部品を使用することで、50万円台の市販価格を実現したのである。それでいて完全な二足歩行ロボットであり、万一転べば自ら起き上がる。情報端末としての機能やコミュニケーション能力も順次追加・強化していくというから、多くの一般ユーザーの購買意欲を刺激するのではないだろうか。

株式会社ゼットエムピー　技術開発部
ソフトウェアグループ　宮本圭氏（左）
メカニクスグループ　梅野真氏（右）

アミューズメント二足歩行ロボットとしての基本能力（自律して歩く、起き上がる）を備えるnuvo。量産対応も進み、今後はアプリケーションの追加開発の段階に入る。もちろんZMPでは、さらに運動性能や表現力を進化させた、あるいはもっと廉価なロボットの開発も進めている。そんな同社では、ロボット開発に携わりたいと考え異業種から転職してきたエンジニアが数多く活躍している。谷口社長によれば、特に組込みや制御ソフトのエンジニアのほか、さまざまなアプリケーションソフトウェアの開発者を拡充していく予定だそうだ。

　鉄腕アトムやガンダムのレベルにはまだ遠いが、着実に進化しているヒューマノイドロボット。上で紹介した3社でもさまざまなスキルを持ったエンジニアが活躍している。ただ、その役割は二つの系統に分かれてきたように見える。一つはロボットとしての基本性能を開発するもの。運動制御のソフトや回路、機構設計、素材開発、自動認識などのエンジニアの活躍が期待される領域だ。

　もう一つは、アプリケーション的な機能。ロボットに何をしてもらうか、何を覚えさせるか、こうした付加機能の開発は今後のロボット像をより魅力的なものにするに違いない。通信やAV、AIなどのスキルが活かせる領域と言えるだろう。

　また、ヒューマノイドロボットをつくっているのは上記3社だけではない、2025年以降に約3兆円規模の市場が見込まれている（富士キメラ総研予測）だけに、すでにさまざまな企業が参入している。やがて勃興するロボット産業はIT、通信、家電、自動車、建設・機械、半導体、化学など幅広い分野をまたぎ、エンジニアにとって夢の世界ではなく、現実の開発フィールドになっていくことだろう。

　ここまでは開発の視点からロボット技術の今を見てきたが、多くの人々にとって夢や思い入れの強い世界ゆえ、もっと社会・文化的な側面から見た未来のロボット像を取り上げるため、手塚眞さんにお話を伺った。アトムの兄弟でもあり、「手塚治虫」を引き継いだ現代版『鉄腕アトム』とも言える浦沢直樹氏の『プルートゥ』の監修も務められている手塚さんに、人間と進化したロボットの共生について語ってもらった。

──	ロボットの進化が著しいですが、今後ロボットはどのように社会に浸透していくとお考えですか？

	手塚治虫は当初、進化したロボットの究極の姿として、『鉄腕アトム』につながる『アトム大使』で、アトムを人間そっくりに描き上げました。角のように見える頭のトンガリも実は髪形で風になびいていましたし、服も着ていて皮膚もありました。ところが、次の『鉄腕アトム』では、アトムは皆さんがイメージするあのロボットらしい外見になって再登場しています。どうやら読者の持っているロボットのイメージが、作者さえも動かしてしまったようです。ロボットは、最後まで機械であってほしいという希望なんでしょうね。AIBOも、外見をもっと犬らしく見せようと思えばできますが、開発者の方はあえてそうしなかったと聞いています。ですからロボット技術がいくら進化しても、人間そっくりの姿にするのは難しいかもしれませんね。
──	どこかでロボットの人間化にブレーキがかかるのでしょうか？欧米では宗教的な文化観からロボットの人間化意欲に歯止めがかかっているようです。神の領域に近づきすぎてはならないという戒めからです。でも、日本の文化はすべてに神が宿ると考えて、むしろ積極的です。エンジニアのチャレンジ対象として人型ロボットが魅力的な存在となっているのでしょう。より人間に近づけたい、便利な存在にしたい、だけど人間そっくりにしたくない、という開発者の葛藤は、これから表面化するでしょう。でも、エンジニアの方々にはこの葛藤と戦ってほしいと思います。アトムだって悩んでいました。自分は人間ではないが人間のようなロボットだと。
──	人間とロボットの理想的な共生をどのようにお考えですか？この2世紀ほど、人間は地球環境を無視して突っ走りました。そのしわ寄せがじわじわと来ているのが21世紀です。そこに人間はまた新たな人造物をこしらえようとしている。これまでの反省を踏まえて、ロボットが自然環境の中で生きられる存在にしていくべきだと思います。自然と切り離して考えてほしくないのですね。それこそが、“ロボットに命を吹き込む”ということではないでしょうか。

手塚　眞氏
ヴィジュアリスト

短編映画からハイヴィジョン、ＣＧなど、あらゆる映像メディアで先鋭的な作品にチャレンジ。またイベントの企画、小説の執筆、デジタル・ソフトやＣＤの製作など、広いフィールドで多才ぶりを発揮。９９年、１０年がかりで企画された長編劇映画『白痴』を完成、全国公開。ヴェネチア映画祭に正式招待され、デジタル・アワードを受賞。また「宝塚市立手塚治虫記念館」のプロデュースや公式ホームページの総監修など、手塚治虫の遺族としての活動も行っている。

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宮みゆき(総研スタッフ)からのメッセージ

取材したロボット開発エンジニアの方々が一番目を輝かせる瞬間は、いずれも自分たちがつくったロボットに子供たちが目を輝かせて喜ぶ姿を見た話をしたときでした。二足歩行にこだわるよりも次世代に役立つロボットを開発すべきという意見もありますが、世界中の子供の「夢」を創るエンジニアもやりがいにあふれていて素敵です。そしてまた次世代のエンジニアが育っていくのも素晴らしいですよね。みなさんの子供のころの夢は何でしたか？

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